水平方向の動きが得意
アームを回転させながら、平面上の任意の位置へ移動できます。
OVERVIEW
0. スカラロボットとは
スカラロボットは、水平面内を素早く動き、決められた位置へ正確に部品を運ぶことができるロボットです。
上下方向にも動かせる
先端部分を上下させることで、部品をつかむ・置く・押すなどの動作ができます。
産業現場で多く使われる
小型部品の組立、搬送、検査、仕分けなど、正確さと速さが必要な作業に適しています。
PREPARATION
1. 事前準備：ロボットの可動範囲を確認
緑のピンを移動する前に、ロボットがどの範囲まで動けるかを確認します。
- 各軸の動作確認：「1st Arm」「2nd Arm」「Hand」を個別に動かし、可動域を確認してください。
- 中心点の把握：ロボットの旋回中心から、現在の緑のピンの位置までと、ゴール枠までの距離を把握します。
WORKFLOW
2. 移動プロセス（基本ステップ）
ピンを枠に移動させる際は、以下の順序で操作を行うとスムーズです。
| ステップ | 操作内容 | ポイント |
|---|---|---|
| 1. アプローチ | 1st Armと2nd Armを動かし、ハンド（先端）をピンの真上へ移動させる。 | 枠の方向を見失わないよう、現在の位置を記憶しておく。 |
| 2. 把持（掴む） | ピンの位置までアームを下ろし、ピンを掴む（または保持する）。 | 高さを慎重に調整し、ピンが倒れないようにする。 |
| 3. リフトアップ | 障害物を避けるため、アームを安全な高さまで引き上げる。 | 高くしすぎると後の位置合わせが難しくなるため、最低限の高さにする。 |
| 4. ゴールへ旋回 | 1st Armと2nd Armを調整し、ハンドをゴール枠の真上へ移動させる。 | 真上からアームを見ることで、しっかり枠に入っていることを確認する。 |
| 5. 配置 | ゆっくりとアームを下げ、ゴール枠内でピンを離す。 | 枠の端にぶつからないよう、中心から垂直に降ろす。 |
TIPS
3. 精度を上げるためのヒント
- 微調整：1回で成功しない場合は、「2nd Arm（前腕）」の動きを先に調整し、最後に「1st Arm（上腕）」で微調整を行うと、位置が合いやすくなります。